ピックアンドプレースを１軸で。
機械の構成を考える上での一般的な動作に〝ピックアンドプレイス（Pick and Place）〟というのがあります。 コンベアなどでの同じ搬送上での移動ではなくて、例えば、ある地点Ａにあるワークをピックアップ（持ち上げ）して、別のある地点Ｂへ移動するという場合などがそれです。 製品を加工する機械や加工ラインなどではよくある動作です。
この時、一般的に考えられるのが、〝持ち上げる（垂直）方向〟と〝移動する（水平）方向〟の２つの駆動（２軸）を使った方法です。 もしくは、ロボットアームを利用するような方法などもありますよね。 近頃は、それが一般的なのかもしれませんが… ボク的には安直すぎてちょっと。(^_^;)
ありきたりでは、なんだか…
色んな方法があると思うのですが、以前、うちが採用していた方法は、垂直・水平用の２軸を使った方法でした。（下図）
オーソドックスな方法で、手っ取り早くもあり、特に問題はなかったのですけど… ある時、ふと、
これって、
もっとシンプルにできないもんかな？
なんて言う感情がふつふつと湧いてきたんです。
よくよく考えてると、２軸使っているということは、当然２軸用のアクチュエータ（器材）が必要になって、で、それぞれに対してセンサーなども必要になって、それに伴って配線とか配管も必要になってくるってことで。
何だか、無駄なことをやってるんじゃないのか… って。
頭に浮かんだシンプルな方法。
構造的な部分や機構（メカニズム）的な部分の構想を膨らませて、考えて… 考えて… 降りてきたイメージが〝平行四辺形〟だったんです。 つまり、〝リンク機構〟でなんとかならんのか？ という発想。 紙ベースで模型を作ってみて、メカニズム的にイケそうだったんで、採用しました！
動画で。
動作を動画でご覧いただけます。 動きのデモなので手動で突いてます。ｗ
停止位置のコントロールをしたかったので駆動には単軸ロボットを採用しました。 実際の取り付けは上下反転になります。
実装部分の動画
実際に実装した部分の動画をご覧ください。 ４０秒後の後半部分が、このメカニズムでのユニット動作になっています。
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